该研究由清华大学自动化系牵头，联合字节跳动Seed团队共同完成，部分工作完成于字节跳动Seed。字节跳动Seed团队在大规模强化学习与具身智能领域的工程化能力，为论文的仿真训练框架提供了重要支持。论文第一作者王与时，目前在字节跳动Seed实习。

小米于2026年8月5日正式开源具身智能基础模型Xiaomi-Robotics-1，该模型涵盖视觉感知、运动规划、操作控制和环境理解四大模块，采用MoE架构，总参数量480亿，推理时仅激活约50亿参数，可在嵌入式设备高效运行。开源旨在吸引开发者形成“生态飞轮”效应，降低内部研发成本，并推动行业通用化。此举加剧了具身智能开源生态竞争，与Google DeepMind、英伟达等对手抗衡。业内认为，开源加速从实验室到商业落地的转型，但企业需在数据、硬件适配和垂直方案上建立差异化壁垒。